PROGRAMOWANIE PRACY ROBOTA TR5

Informacje wstępne

ROB 3 jest wysokiej jakości robotem edukacyjnym, który od szeregu lat wykazuje swoją przydatność w wielu zastosowaniach dydaktycznych i szkoleniowych. W procesie nieustannej poprawy jego niezawodności ten prosty robot z przegubowym ramieniem nic nie stracił ze swojej atrakcyjności.

ROB 3 jest bardzo wszechstronny dzięki wyposażeniu jego ramienia w pięc obrotowych osi i chwytak z równoległymi palcami. Dzięki wbudowaniu elektronicznego sterownika w podstawę robota, jest on łatwy do instalacji i uruchomienia. Dzięki ręcznemu panelowi sterowania Teachbox i odpowiadającemu mu funkcjonalnie programowi TBPS, początkujący użytkownik szybko zapozna się z systemem i uzyska znaczące rezultaty. To jednak nie wszystko. Dla doświadczonych użytkowników oferujemy PSI, system programowania przebadany i sprawdzony w zastosowaniach przemysłowych, który powinien zadowolić najwybredniejszych.

Układ kinematyczny.

Manipulator robota ROB 3 składa się z aluminiowych elementów połączonych śrubami. Każda z pięciu niezależnych osi jest sterowana przez serwomotor prądu stałego. W osiach 1,2 i 5 przeniesienie napędu jest zrealizowane przez przekładnie zębate. W osiach 3 i 4 dodatkowo zastosowano paski zębate. Położenie absolutne każdej z osi jest określone przez potencjometryczne czujniki pozycji. Ta istotna cecha konstrukcji robota ROB 3 gwarantuje, że nawet bezpośrednio po załączeniu zasilania sterownik robota posiada informacje o bieżącej pozycji każdej z osi, dzięki czemu nie musi on wykonychać czasochłonnych testów pozycji.

Sterownik

Sterownik jest zamontowany w podstawie robota. Głównym elementem sterownika jest mikroprocesor 8031. w trybie pracy PtP (point-to-point) umożliwia on wykonywanie ruchów pojedynczymi osiami lub kilkoma osiami równocześnie. Programy użytownika mogą być zapamiętywane w pamięci RAM z podtrzymaniem bateryjnym . Pojemność pamięci wynosi 8kB, co odpowiada programowi o długości ok. 1000 kroków. Ponadto robot może zostać dołączony łączem szeregowym RS232 do komputera PC lub ATARI. Na dodatkowym równoległym złączuobiektowym użytkownika ma do dyspozycji 8 wejść i 8 wyjść cyfrowych (standard TTL).

Chwytak

Chwytak jest poruszany silnikiem prądu stałego poprzez cięgno napięte sprężyną. Dzięki za wszystkoi takiej konstrukcji zarówno stopień rozwarcia chwytaka jak i siła uchwytu mogą być w pełni programowane. Ponadto, maksymalne rozwarcie chwytaka do szerokości 600 mm pozwala na operowanie różnorodnymi obiektami bez konieczności jego modyfikacji. W zastosowaniach, gdzie niezbędne jest chwytanie bardzo cienkich elementów o gładkiej powierzchni (np. kartka papieru) możliwe jest zaopatrzenie chwytaka w przyssawkę pneumatyczną.

Panel programowania ręcznego (TeachBox)

Panel Teachbox pozwala na programowanie ruchów robota bez użycia komputera. Urządzenie to jest dołączone do złącza wejść/wyjść sterownika. Dzięki jego prostemu zestawowi instrukcji sterujących jest bardzo odpowiednim narzędziem do pracy dla początkujących w dziedzinie robotyki.

TBPS (TeachBox Programming System) TBPS jest systemem oprogramowania realizującym funkcje panelu programowania ręcznego. Atrakcyjną cechą systemu TBPS jest możliwość ekranowej edycji programów wpisanych do pamięci sterownika z panelu TeachBox i ponownego ich zapisu. TBPS jest dostępny na komputerach klasy IBM PC lub ATARI. Dla użytkowników chcących pisać własne programy sterowania robotem dostępne są pliki biblioteczne dołączane instrukcją include w wersjach językowych BASIC, PASCAL i C.

PSI (Programming System for Industrial robots)

PSI jest wyjątkowo wygodnym językiem programowania przeznaczonym dla zaawansowanego użytkownika. Wymienione niżej cechy tylko częściowo prezentują możliwości obszernej listy dostępnych operacji:
ˇ różne układy współrzędnych (osiowe, otoczenia, narzędzia)
ˇ PtP, interpolacja liniowa i kołowa
ˇ Użyteczne podprogramy
ˇ Zmienne programowe
ˇ Funkcje paletyzacji
ˇ Różnorodne funkcje testowe

PSI może pracować w trybie off-line w pełnym zestawie funkcji. Ta wygodna cecha umożliwia programowanie robota na różnych komputerach z możliwością późnieszego sprawdzania programu w trybie on-line. Dostępny w trybie on-line kontekstowy system pomocy (Help) pozwala użytkownikowi uzyskać w dowolnej chwili potrzebne informacje z pamięci programu. PSI pracuje na komputerach klasy IBM PC.

DANE TECHNICZNE

Manipulator

Sterownik

Zasilanie

Środowisko programowe TBPS

Środowisko programowe PSI

Wszystkie osie mogą poruszać się jednocześnie. Dokładność określenia pozycji osi umożliwia osiąganie 2565 punktów w przestrzeni roboczej robota. Stopień rozwarcia chwytaka jest również określony z rozdzielczością 256. Chwytak zamyka się mniej więcej w pozycji 200. Pozostałe możliwe pozycje mogą być wykorzystane do określenia siły uchwytu.
W przeciwieństwie do robotów ze sztywno określoną pozycją początkową ROB3 pozwala na jej każdorazowe przedefiniowanie na początku każdego programu. Umożliwia to użycie robota w skomplikowanych sytuacjach, na przykład gdy osiągnięcie pozycji początkowej jest niemożliwe ze względu na obecność jakiejś przeszkody.